Los documentos lo definen Castillo Petroso o Castrum Petrosum, no se conoce con exacta precisión la fecha de su fundación, probablemente, antes del mil. Con el tiempo se independiza de la Abadía de San Vittore. En el 1212 la abadía de San Vittore, a causa de gravosas contingencias económicas, cedió el Castillo a Fabriano, reservándose algunos derechos. Entre otros, Fabriano cedía a Pierosara la mitad de las tasas cobradas y algunos derechos a favor de San Vittore. En el 1298, la abadía acordó todo derecho a Fabriano por la suma de mil liras de Ancona. En el 1400 fueron recuperadas, con obras de conservación, las murallas castellanas. En lo referente al gobierno, el amaestrado tenía su propio estatuto y estaba gobernado por cuatro jefes “extraídos del cubilete cada dos meses”. De todos modos era un municipio agregado al dominio de Fabriano y comprendía diez localidades, entre las cuales Camponecchio y Valtreara. Cuando Napoleón formó el Reino de Italia, en el 1809, Pierosara pasó a ser parte integrante del municipio de Genga a condición que se continuara con la denominación de feudo de Genga (ya no de Fabriano) y Genga se transformó en feudo de Sassoferrato. Al volver la autoridad pontificia y al volver los Condes al poder, Genga renovó su autonomía y se le añadieron otras fracciones.
Leyenda local
Un día lejano, un joven señor feudal del Castillo de Rotorscio, conoció una hermosa mujer que vivía en Rocca Petrosa. Encantado de la gracia de la joven, se enloqueció por ella y decidió raptarla. Ésta estaba enamorada y comprometida con otro castellano, un coetáneo, de nombre Piero. Una noche, el señor feudal se introduce dentro de la Fortaleza y secuestra a la muchacha de nombre Sara. Los habitantes del lugar cerraron las puertas de acceso a la Fortaleza e iniciaron una violenta pelea con caballeros secuaces del conde de Revellones, señor feudal de Rotorscio. Durante la riña, el conde, viéndose vencido, mató a la hermosa Sara que mantenía entre los brazos. Al llegar Piero se desplomó sobre el asesino, quien, sosteniendo un hacha, golpeó también al desafortunado joven quien cayó tumbado cerca de su joven amada y con un último abrazo, expiró a su lado. Como recuerdo de la desafortunada contienda y del triste abuso, el Castillo Petroso, desde aquel día, adoptó el nombre de Pierosara.
